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一类是PLC技术，另一类是单片机技术，PLC自有CPU模块。PLC依靠的是电流传感技术，配合光电感应开关，刷子的压力转化成电信号传递给CPU来感觉车身的形状。单片机技术依靠的也是是光电传感器，将识别到的障碍物信息转成电信号传递给CPU。PLC控制系统优点是易维护，前期开发速度快，抗干扰能力强，

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